Data do século XIII a primeira referência à Ribaldeira, quando D. Beatriz de Gusmão, filha bastarda de D. Afonso X de Castela e Leão, recebeu de D. Afonso III, em 25 de fevereiro de 1267, o senhorio da vila de Torres Vedras. Mais tarde, em 28 de junho de 1277, recebeu o padroado das igrejas da vila e, finalmente, em 22 de janeiro de 1279, além da alcaidaria e de algumas propriedades em Matacães, a quinta da Ribaldeira. A quinta, que pertencera a um tesoureiro de D. Afonso III, foi entregue por D. Dinis a sua irmã, D. Sancha, em 1280. Vinte anos depois, estava na posse da rainha D. Beatriz, que a doou à Ordem de Santiago, em 14 de junho de 1338,tendo-se mantido na posse desta, pelo menos, até ao século XVII, sendo seu comendador, em 17 de dezembro de 1658, Sebastião de Sá e Meneses. Em torno da mesma quinta régia, nos seus arrabaldes, desenvolveu-se uma pequena aldeia, parecendo explicar a origem do topónimo, segundo a tradição, primitivamente registado como Rabaldeira. Em 1309, a aldeia possuía já 34 fogos, colocando-se como o 7.º lugar mais povoado do termo medieval torriense, que atingia cerca de centena e meia de habitantes.

Na Memória Paroquial de 1758, o cura Domingos Nunes referia existir na freguesia de São Pedro de Dois Portos, “hum julgado chamado Rebaldeira, onde tem sua casa de câmara, pelourinho e cadeia que antigamente tinha jurisdição ordinária com exercício de dous juízes e dous almotacés escrivão e procurador cuja jurisdição hoje não tem exercício por se achar litigando com a Câmara de Torres Vedras a cuja correição he sujeita e tem seus privilégios confirmados pelos senhores reis de Portugal”.

O julgado estendia-se por duas léguas e meia de comprimento e cinco de diâmetro, compreendendo as freguesias de Dois Portos e de São Domingos de Carmões, e parte das freguesias de Runa, Salvador do Mundo, Santo Quintino e Sapataria. O lugar da Ribaldeira tinha então 59 fogos com 291 habitantes, sendo o mais povoado da freguesia.

Em 1763, certamente, encontrava-se instalada a câmara municipal da Ribaldeira, com reuniões regulares, de que são testemunho as atas das mesmas. Tratou-se, talvez, de uma instituição de facto! A 6 de novembro de 1836, a freguesia de Nossa Senhora da Luz da Carvoeira passou a integrar o Julgado, desligando-se de Torres Vedras. Mas o julgado e concelho extinguir-se-iam por decreto de 24 de outubro de 1855. Terminava então a sua independência administrativa e judicial, uma defesa assegurada, porém difícil e conflituosa em diversos momentos.