La primera referencia a Ribaldeira se remonta al siglo XIII, cuando Beatriz de Gusmão, hija bastarda del rey Afonso X de Castilla y León, recibió del rey Afonso III, el 25 de febrero de 1267, el señorío de la villa de Torres Vedras. Más tarde, el 28 de junio de 1277, recibió el patronato de las iglesias de la villa y, finalmente, el 22 de enero de 1279, además de la alcaldía y algunas propiedades en Matacães, la quinta de Ribaldeira. La quinta, que había pertenecido a un tesorero del rey Afonso III, fue entregada por el rey Dinis a su hermana, Sancha, en 1280. Veinte años más tarde, estaba en posesión de la reina Beatriz, que la donó a la Orden de Santiago el 14 de junio de 1338. Permaneció en su poder al menos hasta el siglo XVII, siendo Sebastião de Sá e Meneses su comendador el 17 de diciembre de 1658. Alrededor de la misma finca real, en sus afueras, se desarrolló una pequeña aldea, lo que parece explicar el origen del topónimo, según la tradición, registrado originalmente como Rabaldeira. En 1309, la aldea contaba ya con 34 viviendas, lo que la convertía en el séptimo lugar más poblado de la zona medieval torriense, que rondaba el centenar y medio de habitantes.

En la Memoria Parroquial de 1758, el coadjutor Domingos Nunes mencionaba la existencia en la parroquia de São Pedro de Dois Portos de "un tribunal llamado Rebaldeira, donde tiene su ayuntamiento, picota y cárcel, que antiguamente tenía jurisdicción ordinaria con dos jueces y dos almotacés, secretario y fiscal, cuya jurisdicción hoy ya no se ejerce por estar en litigio con el Ayuntamiento de Torres Vedras, a cuya jurisdicción está sujeto y cuyos privilegios han sido confirmados por los reyes de Portugal".

La jurisdicción se extendía por dos leguas y media de longitud y cinco de diámetro, incluyendo las freguesias de Dois Portos y São Domingos de Carmões, y parte de las freguesias de Runa, Salvador do Mundo, Santo Quintino y Sapataria. La aldea de Ribaldeira contaba entonces con 59 viviendas y 291 habitantes, y era la más poblada de la parroquia.

En 1763, el ayuntamiento de Ribaldeira estaba ciertamente constituido, con reuniones periódicas, de las que dan fe las actas. Tal vez se tratase de una institución de hecho. El 6 de noviembre de 1836, la parroquia de Nossa Senhora da Luz da Carvoeira pasó a formar parte del Distrito Judicial, separándose de Torres Vedras. Pero el condado y el municipio se extinguieron por decreto el 24 de octubre de 1855. Fue el fin de su independencia administrativa y judicial, una defensa asegurada pero difícil y conflictiva en varios momentos.