La première référence à Ribaldeira remonte au XIIIe siècle, lorsque Beatriz de Gusmão, fille bâtarde du roi Afonso X de Castille et León, reçut du roi Afonso III, le 25 février 1267, la seigneurie de la ville de Torres Vedras. Plus tard, le 28 juin 1277, il reçut le patronage des églises de la ville et, enfin, le 22 janvier 1279, en plus de l'alcalde et de quelques propriétés à Matacães, la ferme de Ribaldeira. La quinta, qui avait appartenu à un trésorier du roi Afonso III, fut donnée par le roi Dinis à sa sœur Sancha en 1280. Vingt ans plus tard, elle était en possession de la reine Beatriz, qui en fit don à l'ordre de Santiago le 14 juin 1338, et elle resta en sa possession au moins jusqu'au XVIIe siècle, Sebastião de Sá e Meneses en devenant le commendataire le 17 décembre 1658. Un petit village s'est développé autour du même domaine royal, à sa périphérie, ce qui semble expliquer l'origine du nom du lieu, selon la tradition, initialement enregistré comme Rabaldeira. En 1309, le village comptait déjà 34 habitations, ce qui en faisait le septième lieu le plus peuplé de la région médiévale de Torriense, qui comptait environ cent habitants et demi.

Dans le mémoire paroissial de 1758, le vicaire Domingos Nunes mentionne l'existence dans la paroisse de São Pedro de Dois Portos d'un “tribunal appelé Rebaldeira, où il a son hôtel de ville, son pilori et sa prison, qui avait autrefois une juridiction ordinaire avec deux juges et deux almotacés, greffier et procureur, dont la juridiction n'est plus exercée aujourd'hui parce qu'elle est en litige avec le conseil municipal de Torres Vedras, à la juridiction duquel elle est soumise et dont les privilèges ont été confirmés par les rois du Portugal”.

La juridiction s'étendait sur deux lieues et demie de longueur et cinq de diamètre, incluant les paroisses de Dois Portos et São Domingos de Carmões, et une partie des paroisses de Runa, Salvador do Mundo, Santo Quintino et Sapataria. Le village de Ribaldeira comptait alors 59 habitations et 291 habitants, et était le plus peuplé de la paroisse.

En 1763, le conseil municipal de Ribaldeira était bien en place, avec des réunions régulières dont les procès-verbaux témoignent. Peut-être s'agissait-il d'une institution de fait ! Le 6 novembre 1836, la paroisse de Nossa Senhora da Luz da Carvoeira fait partie du district judiciaire, se détachant de Torres Vedras. Mais le comté et la municipalité s'éteignent par décret le 24 octobre 1855. C'est la fin de son indépendance administrative et judiciaire, une défense assurée, mais difficile et conflictuelle à plusieurs reprises.